DEPLAZAMIENTO DE UN ROBOT
RUEDAS
Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.
RUEDAS DIRECCIONALES
Omni-direccional ruedas giren hacia adelante, como las ruedas normales, pero de lado deslizamiento casi sin fricción (sin derrapar en las curvas). Use estos discos para que su robot gira con suavidad o construir un tren de transmisión holonómica. Estas ruedas son del mismo tamaño que la VEX 4 de diámetro. Ruedas.
RUEDAS OMNIDIRECCIONALES
Es una extencion del caso de direccion diferencial.
se tienen varias ruedas, normalmente paralelas o en circuitos.
cada rueda cambia de dirección independiente.
Puesto que el sistema solo posee un motor se ha añadido un sistema de transmisión mediante engranajes cónicos para dar movimiento a ambas patas. Las barras de entrada de los mecanismos de ambas patas tienen su movimiento desfasado 180º para dotar al movimiento de mayor continuidad. La distribución de los componentes y la carga se ha trasladado hacia el eje de las ruedas de manera que el centro de masas s
iempre permanezca en el interior del polígono que forman los puntos de contacto de las ruedas y de la pata articulada apoyada en el suelo
SISTEMA MOTRIZ DIFERENCIAL
La que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices.
El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha
SISTEMA MOTRIZ ACKERMAN
Es el utilizado en vehículos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehículos robóticos para exteriores resultan normalmente de la modificación de vehículos convencionales tales como automóviles o incluso vehículos más pesados.
El sistema se basa en dos ruedas traseras tractoras que se montan de forma paralela en el chasis principal del vehículo, mientras que las ruedas delanteras son del tipo direccionamiento, y se utilizan para seguir la trayectoria del robot
ORUGA ROBOTICA
es un dispositivo de tracción utilizado principalmente en vehículos pesados, como carros de combate y tractores, u otro tipo de vehículos. Consiste en un conjunto de eslabones modulares que permiten un desplazamiento estable aun en terrenos irregulares.
La mayoría de las orugas forman parte de un cinturón flexible con un conjunto de eslabones rígidos unidos unos a otros fuertemente. Los eslabones ayudan al vehículo a distribuir el peso en una superficie mayor que la que hubiera tenido con el empleo de ruedas, y esto hace que pueda moverse por un número mayor de superficies sin hundirse debido a su propio peso. Por ejemplo, la presión que ejerce un automóvil sobre el suelo es igual aproximadamente a 207 kPa, mientras que las setenta toneladas que pesa un carro ejercen una presión sobre el firme de 103 kPa.
HÉLICE
es un dispositivo mecánico formado por un conjunto de elementos denominados palas o álabes, montados de forma concéntrica y solidarias de un eje que, al girar, las palas trazan un movimiento rotativo en un plano.
MOVIMIENTOS DEL ROBOT
ROTULAS
es un tipo de par cinemático que permite un relativo movimiento dentro de cierto ángulo en todos los planos que pasan por una línea. Una rótula tiene tres grados de libertad, aunque la amplitud del movimiento en dos de ellos esté limitada. POLEAS
El término polea designa a una máquina utilizada para la transmisión de fuerza. ... De esta manera, su propósito consiste en direccionar de forma distinta la fuerza ejercida, permitiendo la adopción de una posición estratégica para tirar de la cuerda. Las poleas fijas no aportan ninguna ventaja mecánica.
ENGRAJES
son una forma de obtener ventaja mecánica. Ellos, incremental el torque de un robot. La potencia es el producto de fuerza veces velocidad. Un robot puede ser lento y fuerte ó, rápido y débil.
